Hirudoterapia (łac. hirudo – pijawka) – metoda leczenia z wykorzystaniem niektórych gatunków pijawek. Jest to rodzaj terapii znany człowiekowi od początków cywilizacji. Pierwsze odnotowane przypadki jej stosowania znane są z malowideł ściennych starożytnego Egiptu pochodzących z okresu XVIII dynastii (1550–1292 p.n.e.).
Autorem pierwszych pisanych źródeł informacji o medycznym stosowaniu pijawek jest Nikander (II wiek p.n.e.) Od I wieku naszej ery pojawiało się coraz więcej źródeł pisanych, w tym pisma chińskie oraz literatura sanskrycka, perska i arabska. W tym okresie Rzymianie nadali pijawkom nazwę „hirudo, przez Karola Linneusza przyjętą za nazwę jednego z rodzajów pijawek (Hirudo Linnaeus, 1758). Pliniusz Starszy napisał, że pijawki wysysają krew i są użyteczne na „bóle reumatyczne i wszelkiego rodzaju dolegliwości i gorączki”. Atrakcyjność pijawek zmieniała się w historii medycyny, a obecnie jej znaczenie wzrasta. W czerwcu 2004 roku Amerykańska Agencja ds. Żywności i Leków (FDA) dopuściła pijawki lekarskie (Hirudo medicinalis) do obrotu w medycynie, uznając je za środek leczniczy.